О шаговых двигателях (эссе)

[LatchLocker]

Самый первый, самый распространённый миф - миф о микрошаге.

Да будет вам известно, уважаемые, что, уважающие себя производители шаговых двигателей (далее - ШД), официально заявляют, что их продукт, находясь в полношаговом режиме, имеет угловой промах установки положения на уровне 5% (1/20 шага, для ШД 200 шагов/оборот = 0.09град, фактически, на один оборот, ШД промахивается на величину близкую к 0.1град). Производители-же, которые уважают прибыль выше честного имени, рассказывают басню о лучших ТТХ их моторчиков, но, оставим их утверждения на их совести.

Экспериментально обнаружено: для позиционирования, микрошаг меньше чем 1/8 шага НЕ ВЫПОЛНЯЕТСЯ.

Неплохо-бы, немножко пояснения, зачем этот самый микрошаг придуман... Элементарно, Ватсон - чтобы мотор не шёл рывками! Всё, на этом функция микрошага всецело исчерпана!

(далі буде)

[thomas.coding]

Экспериментально обнаружено: для позиционирования, микрошаг меньше чем 1/8 шага НЕ ВЫПОЛНЯЕТСЯ.

Это еще смотря какой двигатель, думаю не все так просто.

[LatchLocker]

Это еще смотря какой двигатель, думаю не все так просто.

Это если двигатель ОЧЕНЬ хороший, при этом без нагрузки, контроллер настроен по осциллографу, учитывает компенсацию усилия удержания, только тогда, в течении оборота двигателя промах приблизится к 1/8 шага.

думаю не все так просто.

Всё предельно просто: микрошаг не для позиционирования, а для плавности хода. Действительная точность моторчика под нагрузкой падает почти до четверти шага. Поднять её можно только и исключительно одним способом - установить энкодер соответствующей дискретности и завести ОС на контроллер. Что, с учётом сложности и дороговизны никак не конкурирует с доустановкой ещё одной ступени в редуктор.

[LatchLocker]

Небольшой эксперимент, который покажет что вопрос вобщемто никаким боком не касается того что за мотор.

Для препарации возьмём voice coil actuator из НЖМД

учитывая плотность записи, нетрудно прикинуть, что точность позиционирования коромысла - доли микронов, при том что если если этот актуатор развить до полного оборота, получился бы ШД с 4-8 шагами на оборот. Значит, и тысячные шага - теоретически возможно!

Вот тут внимание. Коломысло НЖМД имеет обратную связь по разметке. За счёт этой обратной связи, головка вполне справляется с позиционированием даже при дефекте вроде небольшого эксцентриситета диска и даже немножко вибраций.

Теперь снимем этот актуатор, и попробуем подбором тока/напряжения/модуляции, заставить его спозиционироватся хотябы с точностью до пары миллиметров... И получится фиаксо, промах будет куда бОльший.

Точно та самая ситуация с ШД: пока у него нет обратной связи, точнее 1/4 шага он и не должен позиционировать, какой мотор не возьми, как с контроллером не колдуй.